Un viol est caractérisé par un acte de pénétration sexuelle non consenti, que ce soit par la force, la surprise, la menace ou la ruse. Il se distingue de l'agression sexuelle par un acte de pénétration (l'agression sexuelle constituant toute atteinte sexuelle, à l'exception de d'une pénétration, commise sans consentement).
On parle de viol conjugal lorsqu'un viol a lieu entre deux personnes en couple.